Avaliação de Unidade de Medição Inercial Utilizando Técnicas de Reconstrução de Trajetória de Pedestres

Diversos trabalhos propuseram métodos para reconstruir trajetória e estimar a posição de pedestres baseando-se em unidades de medição inercial. Montando os sensores no pé é possível utilizar um filtro de Kalman estendido e com a técnica ZUPT lidar com os erros oriundos das medições dos sensores. Este trabalho busca analisar a influência das configurações de uma unidade de medição inercial de baixo custo nos resultados finais desses sistemas. As configurações dos sensores, relacionadas ao fundo de escala e sensibilidade de medição, foram estudadas comparando estatisticamente os erros de diferentes métodos de reconstrução de trajetória. Os resultados apontam o fundo de escala do giroscópio como o parâmetro mais influente do sistema, já a combinação configuração e algoritmo com melhor desempenho apresentam uma média dos erros de posicionamento de 0.98% da distância total percorrida.