Stratégies pour adapter une chaîne de reconstruction 3D au milieu sous-marin : des idées à la pratique

Pour de nombreuses applications (environnementales, archéologiques, industrielles ou de défense et sécurité par exemple), disposer d'un modèle 3D très haute résolution de zones locales peut être important. Dans cet article, nous nous intéressons à l'obtention de nuages de points 3D dense par reconstruction. Mais les conditions d'acquisition propres au milieu sous-marin (milieu dynamique et hostile, visibilité réduite, localisation et communication sans fil complexes, etc.) rendent la tâche ardue. La plupart des travaux présents dans la littérature s'appuient sur l'expérience issue du monde aérien. Les contributions que nous présentons dans cet article portent sur l'appariement de couples d'images simultanées ou successives : détection automatique des zones d'information fiable en modifiant le détecteur de Harris, génération de germes d'appariement fiabilisée par un filtrage statistique sur le flot local, densification de l'appariement par propagation de l'information autour des germes avec exclusion automatique des zones sans information. Les résultats obtenus sur une base de données diversifiée issue de plusieurs campagnes terrain et la qualité des apports sont ensuite discutés.