Automatización en la carga de material de fundición en una línea de maquinado

Este artículo describe la forma de cómo fue diseñado mecánicamente un manipulador cartesiano de tres grados de libertad, también de la manera de cómo fue diseñada la trayectoria y la determinación de las fuerzas necesarias para originar el movimiento. Se consideró estudiar la geometría del movimiento del manipulador con el fin de definir trayectorias, específicamente se usó el método de Denavit-Hartenberg también se empleó la ecuación de Euler-Lagrange para determinar las fuerzas internas que suceden dentro del sistema. Se determinaron las características técnicas de los componentes del manipulador empleando un software y mediante un proceso iterativo de análisis de esfuerzos, deformaciones y fatigas se eligieron las propuestas más viables.