Open AccessDesarrollo de un sistema mecatrónico para robot humanoide que permita emular el movimiento del cuello de los seres humanos
Author(s) -
Francisco José López Cortés,
S. Vergara Limón,
María Aurora Diozcora Vargas Treviño,
Amparo Dora Palomino Merina,
David Eduardo Pinto Avedaño,
Darnes Vilariño Ayala
Publication year - 2019
Publication title -
revista de ciencias tecnológicas
Language(s) - Spanish
Resource type - Journals
ISSN - 2594-1925
DOI - 10.37636/recit.v213539
Subject(s) - humanities , artificial intelligence , computer science , art
En el presente trabajo se muestra el diseño de un sistema mecatrónico, el cual emula los movimientos del cuello humano, ya que sostendrá la cabeza de un robot humanoide (Arthur) desarrollado por la empresa Hanson Robotics. El diseño mecánico se basa en un robot esférico de 3 grados de libertad (3-GDL), se desarrolla el modelo dinámico a través de las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange. La etapa de control es una tarjeta de desarrollo FPGA (arreglos de compuertas programables en campo) de la familia Cyclone IV, la etapa de potencia se basa en transistores BJT, se implementa el controlador Tangente hiperbólico y una interfaz de comunicación WiFi para configurar el robot desde una PC con ayuda del software Labview. Como resultado se muestra la integración del sistema mecatrónico, la interfaz desarrollada junto con la comunicación FPGA-PC y control de posición. El trabajo futuro será la implementación del sistema en el robot humanoide.