Open AccessAUV LAYERED DISTRIBUTED EMERGENCY CONTROL SYSTEM
Author(s) -
Grigory Eliseenko,
Alexander Inzartsev,
Alexander Pavin
Publication year - 2020
Publication title -
podvodnye issledovaniâ i robototehnika
Language(s) - English
Resource type - Journals
eISSN - 2409-4609
pISSN - 1992-4429
DOI - 10.37102/24094609.2020.34.4.003
Subject(s) - survivability , redundancy (engineering) , software , computer science , component (thermodynamics) , task (project management) , software deployment , key (lock) , embedded system , real time computing , distributed computing , reliability engineering , systems engineering , engineering , software engineering , operating system , computer network , physics , thermodynamics
Рассматриваются концепция и реализация контрольно-аварийной системы (КАС), которая направлена на повышение живучести автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) различного класса и назначения. Задача повышения живучести АНПА решается одновременно по нескольким направлениям: дублирование программных и аппаратных средств, а также обеспечение их взаимного согласованного (не противоречивого) функционирования. КАС создана на базе иерархической декомпозиции решаемых задач и включает в себя несколько уровней программного обеспечения, а также аппаратную часть. Программная часть КАС выполняет контроль целостности программного обеспечения, предстартовую диагностику, мониторинг ошибок и аварий. Аппаратная часть КАС обеспечивает возможность обнаружения и подъема АНПА в случае выхода из строя его вычислительной системы. Ключевой особенностью предлагаемого подхода является «относительно независимое» поведение систем в различных режимах работы (как штатных, так и аварийных), а также способность КАС в максимальном объеме выполнять заложенную программу-задание (миссию). Рассматриваются различные сценарии поведения АНПА во время возникновения нештатных ситуаций. The work considers the concept and implementation of an emergency control system (ECS) to increase the survivability of autonomous underwater vehicles (AUV) of different types and functionality. The task of raising the AUV survivability can be solved in several ways: dual redundancy of software and hardware means and providing their mutual coherent (consistent) functioning. ECS is based on a hierarchal decomposition of solving tasks and includes several software layers and hardware components. The ECS software component controls the software's integrity, prelaunch diagnostic, errors, and emergency monitoring. The ECS hardware component provides capabilities of positioning and emersion of AUV in case of its computational system malfunction. The key feature of the proposed approach is the "relatively independent" behavior of the systems in different operational modes (both routine and emergency) and the capability of the ECS to perform the predetermined task (mission) to the maximum extent. Different scenarios of AUV behavior in emergencies are considered.