DEVELOPMENT OF THE TECHNOLOGICAL POTENTIAL OF AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLES

Перспективы создания подводных роботов – автономных и телеуправляемых необитаемых подводных аппаратов (АНПА, ТНПА) нового поколения связаны с разработкой технологий гибридных необитаемых подводных аппаратов (ГНПА), в которых интегрированы функции АНПА и ТНПА. Проблема состоит в значительном расширении технологических возможностей АНПА за счет оснащения их новыми инструментами, совершенствования систем бортового управления, вовлечения оператора в технологический процесс для оперативного контроля хода работ, порядка и условий выполнения принципиально новых технологических операций. ГНПА может выполнять широкий спектр бесконтактных работ, выходить к объекту обследования в соответствии с заданной программой, выполнять действия, связанные с формированием канала информационного обмена с постом управления, и далее выполнять контактные операции в супервизорном режиме. Первоочередные задачи создания гибридных аппаратов состоят в развитии функциональных свойств АНПА, включая:интеллектуализацию системы бортового управления,организацию супервизорного управления с включением оператора в процесс управления,расширение инструментального оснащения и оптимизацию конструктивных решений,организацию сетевых средств подводной навигации,организацию инфраструктуры подводного базирования аппарата при выполнении длительных работ по обслуживанию подводных добычных комплексов.В работе показана принципиальная возможность создания ГНПА на основе робототехнических комплексов и их систем, созданных в ИПМТ ДВО РАН за последние годы. Prospects of designing autonomous and remotely operated underwater vehicles (AUV and ROV) of the new generation rely on developing hybrid autonomous and remotely-operated vehicles (ARV), which combine functions of AUV and ROV. It is necessary to expanse significantly AUV's technological capabilities by equipping it with new instruments, upgrading onboard control systems, involving operators in the technological process for real-time control of work progress, and execution order and conditions of novel technological operations. ARV is capable of performing a wide specter of contactless operations: approach the target of research according to the stated program, perform operations related to establishing a data exchange channel with control station, and then carry out contact operation in supervisory mode. Priority tasks of hybrid vehicles designing consist of the development of AUV's functional properties, including:intellectualization of onboard control systems;provision of supervisory control involving an operator in control flow;expansion of instrumentation and optimization of structural solutions;providing a network means for underwater navigation;providing an infrastructure for underwater deployment while carrying out long-term missions on the maintenance of underwater mining complexes.Work demonstrates a principal achievability of designing an ARV based on robotic complexes and their systems developed in the IMTP FEB RAS for the past years.