Open AccessHYPERBOLIC NAVIGATION SYSTEM FOR PROVISION OF THE GROUP OPERATION OF MARINE ROBOTIC COMPLEXES
Author(s) -
Ю.В. Ваулин,
Fedor Dubrovin,
А.Ф. Щербатюк,
Д.А. Щербатюк
Publication year - 2020
Publication title -
podvodnye issledovaniâ i robototehnika
Language(s) - English
Resource type - Journals
eISSN - 2409-4609
pISSN - 1992-4429
DOI - 10.37102/24094609.2020.32.2.003
Subject(s) - navigation system , shadow (psychology) , computer science , underwater , computer vision , sea trial , group (periodic table) , real time computing , artificial intelligence , simulation , engineering , marine engineering , geography , psychology , chemistry , archaeology , organic chemistry , psychotherapist
Навигационное обеспечение групповых операций морских робототехнических комплексов (МРК) предполагает одновременное (в рамках одного цикла работы навигационной системы) уточнение местоположения всех объектов МРК. Широко распространенная гидроакустическая навигационная система с длинной базой (ГАНС ДБ) не позволяет решить задачу, поскольку предполагает поочередную работу с объектами МРК. В работе рассмотрена задача обеспечения навигации объектов МРК при помощи разностно-дальномерной навигационной системы (РД НС). Исследованы два навигационных алгоритма, реализующих переборный и аналитический методы решения разностно-дальномерной задачи. Предложен метод применения РД НС с адаптивной конфигурацией для навигации объектов МРК в зоне акустической тени. Выполнены эксперименты, включающие компьютерное моделирование описанных алгоритмов и работу РД НС в натурных морских условиях, которые подтвердили работоспособность и необходимую точность разрабатываемой РД НС. Navigation guidance support of group operations of marine robotic complexes (MRC) assumes simultaneous (in the frames of one navigation cycle) positioning of all the objects of MRC. Widely used long-baseline underwater acoustic navigation system (LBL UANS) is not able to solve this problem, as it works with objects of the MRC sequentially. This paper investigates the problem of navigation guidance support of the MRC objects using a hyperbolic navigation system (HB NS). Two navigation algorithms that implement direct-search and analytical methods for solving difference-angefinding tasks are studied. The method of implementing HB NS with adaptive configuration was proposed for navigating the MRC objects in the acoustic shadow zone. The designed HB NS has undergone several experiments, including computer modeling of described algorithms and full-scale sea trials of the entire system operation, and thus proved its working capacity and the required accuracy.