双足竞步机器人的设计与实现

论文设计1 台采用增量式PID 控制的6 自由度结构的能够自主运行的双足竞步机器人系统以LDX-227 和LDX-218 数字舵机作为执行电机以SMT32F103RBT6 作为主控制器实现机器人控制和上位机通信研究和设计相应的步态规划和控制方法制作实际样机并进行整体调试最终实现双足竞步机器人稳定向前行走、立正、前滚翻、后滚翻等动作目标。