Algoritmo para la navegación autónoma de un vehículo aéreo no tripulado en pasillos de adoquín gris

Para que un Vehículo Aéreo no Tripulado (VANT) pueda navegar con una autonomía total se requieren muchos sensores y una alta capacidad de procesamiento. Los VANT con mayor autonomía hoy en día, cuentan con sensores como cámaras estereoscópicas, láser, sensores ultrasónicos, entre otros. Además, es necesario que el VANT cuente con una tarjeta capaz de procesar cada uno de los datos recibidos por los sensores. La desventaja de que haya muchos sensores integrados en un VANT es que incrementan su costo, lo hacen más pesado, consumen mayor energía y reducen el tiempo de vuelo. En este artículo se presenta el diseño e implementación de un algoritmo que permite a un VANT navegar en línea recta de forma autónoma sobre pasillos de adoquín gris libres de obstáculos, utilizando únicamente la cámara integrada. Al VANT se le adaptó un smartphone el cual se encarga de realizar el procesamiento digital de imágenes. Para evaluar el adecuado funcionamiento del VANT se realizaron pruebas sobre pasillos de la Universidad.