Open AccessОПТИМАЛЬНЕ КЕРУВАННЯ БАГАТОПРИВОДНОЮ СИСТЕМОЮ КАРКАСНОЇ УСТАНОВКИ ПАРАЛЕЛЬНОЇ КОНСТРУКЦІЇ
Author(s) -
Serhii Revenko,
Edmond Tchoufack,
Yurii Lebedenko
Publication year - 2020
Publication title -
sistemnì tehnologìï
Language(s) - Ukrainian
Resource type - Journals
eISSN - 2707-7977
pISSN - 1562-9945
DOI - 10.34185/1562-9945-5-130-2020-03
Subject(s) - medicine
Стаття описує каркасну установку паралельної конструкції. Наведено формули механіки та руху каркасної установки. За допомогою залежностей визначені положення центру платформи, кут відхилення норми від вертикальної осі. Описано також співвідношення координат структури. Проаналізовано рівняння динаміки для многопріводних систем. За допомогою рівнянь Лагранжа отримана система диференціальних рівнянь, що описують оптимальне по відхиленню від заданої траєкторії рух маніпулятора.