Kontrol Kecepatan Putar Motor DC Pengaduk Pada Proses Peragian Kedelai Dalam Pembuatan Tempe Menggunakan Metode PID

Proses pembuatan tempe terdiri atas pengupasan kulit kedelai, perebusan, pematusan kadar air, peragian (inokulasi), dan fermentasi. Salah satu proses pembuatan tempe adalah proses peragian, dimana proses peragian (inokulasi) terdapat beberapa cara, yaitu pertama dengan cara ragi (inokulum) ditebar pada permukaan kedelai yang sudah dingin, lalu dicampur secara merata. Kedua dengan cara pemberian ragi (inokulum) secara langsung saat perendaman, kemudian dibiarkan beberapa lama, dan ditiriskan. Proses peragian dapat dilakukan dengan sebuah alat yang disebut alat pengaduk peragian kedelai. Proses peragian biasanya membutuhkan waktu dan ketelatenan. Proses tersebut dapat dilakukan dengan sedikit waktu dan dapat menghasilkan tempe yang memiliki kualitas lebih baik dengan menggunkan alat ini. Motor DC digunakan sebagai aktuator untuk pengaduk peragian, yang dapat dikontrol kecepatan putarnya. Kecepatan putar motor DC dideteksi oleh sensor rotary encoder, kemudian masuk kedalam mikrokontroler untuk diolah menggunakan kontrol PID hingga mencapai set point. Kontrol PID merupakan bagian dari konstanta Kp, Ki dan Kd. Nilai konstanta Kp, Ki, Kd didapat dengan menggunakan tunning Ziegler Nichols metode osilasi. Sehingga didapat hasil sistem respon yang baik dengan nilai Kp =4,95, Ki =0,582353, Kd =0, dengan set point sebesar 100 RPM.