Kontrol Kecepatan Putar MotorPengaduk Selai dengan Menggunakan Metode PI pada Proses Pemasakan Selai Nanas

Selai merupakan makanan yang terbuat dari buahyang dihacurkan dan dicampur dengan gula yang kemudiandimasak. Selama proses pemasakan selai nanas harusdilakukan pengadukan agar buah nanas yang sudahdihancurkan dan gula dapat bercampur. Selain itu pengadukanjuga berfungsi untuk menghindari dari kegosongan.Pengadukan pada selai tidak boleh terlalu cepat karena dapatmerusak tekstur selai. Akan tetapi, pengadukan yang masihumum masih bersifat manual atau tradisional yang belumdisertai dengan kontrol pengadukan. Pengaduk yang belumdikontrol akan mempengaruhi hasil produksi selai nanas yaituhasil selai nanas yang berbeda-beda tergantung padakecepatan pengadukan pada setiap produksi. Oleh karena itudiperlukan kontrol kecepatan pengadukan agar selai nanasyang dihasilkan pada setiap produksi sama mengingatpengadukan mempengaruhi hasil selai nanas. Kontrolkecepatan pengaduk yang digunakan adalah kontrol PI.Pengaduk digerakkan oleh motor DC. Dengan adanya kontrolPI ditanamkan pada mikrokontroler diharapkan agar kecepatanputar motor selalu stabil dan sesuai dengan setpoint.Kecepatan pengaduk yang digunakan adalah 44 rpm dengannilai Kp=0,18 dan Ki=0,109 dan hasil pengujian respon motorcukup baik yaitu dengan nilai td (waktu tunda) sebesar 0 detik,tr (waktu naik) sebesar 58 detik, ts (settling time) sebesar 76,5detik, tp (waktu puncak) sebsar 3 detik, Mo (Overshootmaksimum) sebesar 47 rpm dan ess (error stady state) sebesar0%.