Pengendalian pH pada Pengolahan Pupuk Kompos Cair Menggunakan Kendali PID

Konsumsi masyarakat akan bahan makanan yangsemakin meningkat mengakibatkan permasalahan barukhususnya penumpukan sampah organikdi kota – kota besar.Salah satu upaya mendegradasi sampah organik ini adalahdengan mengolahnya menjadi pupuk kompos cair. Sebagianbesar masyarakat masih mengandalkan metode konvensionaluntuk mengolah pupuk kompos cair.Penelitian ini dilakukanuntuk menghasilkan alat yang mampu mengotomatisasipengolahan pupuk kompos cair dengan menstabilkan pHselama proses fermentasi pada setpoint yang diberikan sesuaistandar pH yaitu 7. Alat ini menggunakan Arduino Mega 2560sebagai kontroler, sensor pH, dan servo valve sebagaiaktuator.Berdasarkan pengujian menggunakan metode Ziegler– Nichols I diperoleh responsistem yang baikpada servo valvedengan nilai Kp = 8,95; Ki = 6,28; Kd =1,57. Waktu yangdibutuhkan pH awal cairan 5 untuk mencapai setpoint pH 7adalah 11 menit dengan presentase overshoot 1,1% dan errorsteady state sebesar 2,57%.