Open AccessEstimación de posición en robots móviles usando filtros de partículas
Author(s) -
Juan Diego Cárdenas Cartagena,
Víctor Hugo Jaramillo Velásquez
Publication year - 2017
Publication title -
revista politécnica/revista politécnica
Language(s) - Spanish
Resource type - Journals
eISSN - 2256-5353
pISSN - 1900-2351
DOI - 10.33571/rpolitec.v13n25a8
Subject(s) - humanities , physics , computer science , art
Este trabajo muestra una metodología para abordar el problema de locomoción de robots diferenciales a partir de técnicas de odometría, algoritmos de seguimiento de trayectorias basados en A*, control por persecusión pura y estimación de estados por medio de filtros de partículas. El documento se acompaña de una serie de simulaciones que demuestran en primera instancia el correcto funcionamiento de la metodología propuesta.