Open AccessEstabilidad y control de sistemas mecánicos de base móvil
Author(s) -
D. A. Bravo M.,
C. F. Rengifo R.
Publication year - 2021
Publication title -
revista mexicana de física e
Language(s) - Spanish
Resource type - Journals
eISSN - 2683-2216
pISSN - 1870-3542
DOI - 10.31349/revmexfise.18.69
Subject(s) - physics , humanities , computer science , philosophy
En este trabajo se estudia la estabilidad de un péndulo invertido de dos grados de libertad y de base móvil,el cual se modeló mediante la formulación Euler-Lagrange. Este modelo permitió diseñar e implementaruna estrategia de control para el seguimiento de trayectorias articulares de referencia. Los sistemas mecánicos de bases fijas y móviles permiten ilustrar un concepto fundamental en las ciencias físicas, que es la diferencia entre limitaciones tecnológicas y limitaciones fundamentales.