Estabilidad y control de sistemas mecánicos de base móvil

En este trabajo se estudia la estabilidad de un péndulo invertido de dos grados de libertad y de base móvil,el cual se modeló mediante la formulación Euler-Lagrange. Este modelo permitió diseñar e implementaruna estrategia de control para el seguimiento de trayectorias articulares de referencia. Los sistemas mecánicos de bases fijas y móviles permiten ilustrar un concepto fundamental en las ciencias físicas, que es la diferencia entre limitaciones tecnológicas y limitaciones fundamentales.