Kontroler Proporsional Integral Motor Servo untuk Kesalahan Kontur

Penerapan metode kontroler konvensional seperti kontroler Proporsional Modifikasi menghasilkan error yang masih cukup besar. Hal ini akan mempengaruhi  akurasi dan presisi dari hasil produk saat motor servo diterapkan pada kontrol posisi. Penelitian ini mengajukan sistem kontrol Proporsional Integral pada motor servo untuk mengurangi kesalahan pada waktu setelah rise time. Selain itu, besaran kesalahan juga diukur pada kontur linear dan nonlinear menggunakan RMSE sejak waktu nol detik. Dari hasil eksperimen menggunakan tiga sinyal uji diatas, dapat disimpulkan bahwa kontroler proporsional integral mampu mempercepat respon terbukti dengan nilai delay time sebesar 0,15 detik. Untuk error steady state menuju ke nol dimulai waktu 60 detik. Selanjutnya untuk kontroler proporsional integral pada motor servo, kontrol posisi dikontur linear menghasilkan  nilai RMSE 10,0101 dan dikontur nonlinear memiliki RMSE yaitu 2,5192. RMSE pada kontur nonlinear lebih kecil dibandingkan dengan kontur linear.