Propuesta de control de posición y velocidad de motores en paralelo implementando PAC y HMI para una grúa tipo pórtico

La ingeniería crea y emplea una gran cantidad de maquinaria e instrumentos que ayudan al ser humano a realizar tareas con cierta facilidad; un ejemplo son las grúas, las cuales posibilitan mover cargas de enorme peso sin la necesidad de la fuerza humana. El control de motores en paralelo se considera una estrategia favorable para implementar en grúas, por ejemplo en la industria portuaria, debido a la complejidad de este tipo de sistemas. El presente trabajo constituye un proyecto académico terminal de aplicación práctica, con enfoque a la automatización de procesos de tipo industrial, en el cual se plantea una propuesta de control de posición y velocidad de motores de corriente alterna en paralelo para la actuación de una grúa tipo pórtico, usando tecnologías de automatización tales como un PAC System RX3i de GE Fanuc, cuya programación se realiza en lenguaje LD mediante el software Proficy Machine Edition; una HMI, desarrollada mediante el software Cimplicity Workbench; y el protocolo de comunicación MODBUS, para la comunicación entre los motores y los variadores de frecuencia para el control de velocidad.