Diseño Mecatrónico de un Robot de Tres Grados de Libertad Aplicando la Metodología de Nigel Cross | Zendy

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Diseño Mecatrónico de un Robot de Tres Grados de Libertad Aplicando la Metodología de Nigel Cross

Author(s) -

Martín Ortiz Domínguez,

Irving Morgado-González,

Arturo Cruz Avilés,

Miguel A Paredes Rueda,

José A García Macedo,

Rodolfo Velázquez-Mancilla,

Miguel Ángel Flores Rentería,

Jorge Zuno-Silva,

José M Farfán García

Publication year - 2019

Publication title -

ingenio y conciencia boletín científico de la escuela superior ciudad sahagún

Language(s) - Spanish

Resource type - Journals

ISSN - 2007-784X

DOI - 10.29057/escs.v6i12.4007

Subject(s) - humanities , art

En el presente artículo se describen los aspectos importantes de la metodología de diseño, la fabricación y el modelado cinemático de un robot manipulador de tres grados de libertad. El manipulador robótico diseñado tendrá fines educativos e investigación y será utilizado en el área de robótica en la Escuela Superior de Ciudad Sahagún-UAEH. Se presenta la propuesta de diseño de un robot manipulador de 5 barras similar al IRB1400 de ABB. Se utilizan motoreductores con encoders de cuadratura y como adquisición de datos una tarjeta Arduino. Se calcula la cinemática directa e inversa del manipulador, mediante el uso de los parámetros de Denavit-Hartenberg. Se realizan pruebas de simulación del comportamiento del robot y la validación del modelo cinemático.

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