Open AccessDiseño Mecatrónico de un Robot de Tres Grados de Libertad Aplicando la Metodología de Nigel Cross
Author(s) -
Mariana Domı́nguez,
Irving Morgado-González,
Arturo Cruz-Avilés,
Miguel A Paredes Rueda,
José A García Macedo,
Rodolfo Velázquez-Mancilla,
Miguel Ángel Flores Rentería,
Jorge Zuno-Silva,
José María García
Publication year - 2019
Publication title -
ingenio y conciencia boletín científico de la escuela superior ciudad sahagún
Language(s) - Spanish
Resource type - Journals
ISSN - 2007-784X
DOI - 10.29057/escs.v6i12.4007
Subject(s) - humanities , art
En el presente artículo se describen los aspectos importantes de la metodología de diseño, la fabricación y el modelado cinemático de un robot manipulador de tres grados de libertad. El manipulador robótico diseñado tendrá fines educativos e investigación y será utilizado en el área de robótica en la Escuela Superior de Ciudad Sahagún-UAEH. Se presenta la propuesta de diseño de un robot manipulador de 5 barras similar al IRB1400 de ABB. Se utilizan motoreductores con encoders de cuadratura y como adquisición de datos una tarjeta Arduino. Se calcula la cinemática directa e inversa del manipulador, mediante el uso de los parámetros de Denavit-Hartenberg. Se realizan pruebas de simulación del comportamiento del robot y la validación del modelo cinemático.