Open AccessЗАСТОСУВАННЯ КОНЦЕПЦІЙ ЗВОРОТНИХ ЗАДАЧ ДИНАМІКИ В МОБІЛЬНИХ КОМПЛЕКСАХ ЕКОЛОГІЧНОГО МОНІТОРИНГУ ДЛЯ СТАБІЛІЗАЦІЇ РУХУ ПРИ ВИНИКНЕННІ НЕШТАТНИХ СИТУАЦІЙ
Author(s) -
O. Mashkov,
Yu. Mamchur,
S. Zhukauskas,
S. Nigorodova
Publication year - 2019
Publication title -
sistemi upravlìnnâ, navìgacìï ta zvʼâzku
Language(s) - Ukrainian
Resource type - Journals
ISSN - 2073-7394
DOI - 10.26906/sunz.2019.5.095
Subject(s) - materials science
Запропоновано застосувати концепцію зворотних задач динаміки для створення системи керування мобільного комплексу екологічного моніторингу. Запропонований підхід доцільно використовувати при вирішенні завдання стабілізації руху в умовах нештатних ситуацій. Визначено, що формування системи керування на основі концепції зворотної задачі динаміки передбачає вирішення двох задач. По-перше це визначення керуючої сили для об’єкта керування. По-друге це визначення алгоритму керування силою. Отримано аналітичний вираз для вектору керуючої сили з урахуванням властивостей об'єкта керування, початкових умов, завданням програмної траєкторії руху. Надана аналітична оцінка якості процесу керування при нештатних ситуаціях з алгоритмом на основі вирішення зворотних задач динаміки. Час перехідного процесу в системі керування оцінено для двох випадків, - як без зовнішніх збурень, так й при збудженні системи керування. Надані практичні рекомендації щодо побудови системи мобільного екологічного моніторингу.