КЛАСИЧНІ МЕТОДИ ПЛАНУВАННЯ ШЛЯХУ ДЛЯ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ

Мобільні автономні роботи (МАР) використовуються для виконання великої кількості різноманітних завдань у різних галузях, таких як видобуток корисних копалин, пошук та порятунок, військових застосувань тощо. Окремо виділяється категорія МАР, які використовуються у закритих приміщеннях. Це пов’язано з додатковими технічними та програмними обмеженнями які накладаються на МАР та оператора. У цій статті розглядаються 35 класичних методів пошуку шляху для МАР та методів їх оптимізації. Класичні методи включають наступні категорії методів: методи клітинної декомпозиції; методи штучного потенційного поля; вибіркові методи; методи, що використовують мережу проміжних задач. У статті також розглядаються основні проблеми, що виникають під час виконання задачі пошуку шляхів. Методи аналізувалися за такими характеристиками: обмеження; режим планування; мнтрика, яка використовується для планування наступного кроку. Також у статті розглядаються основні проблеми з якими стикаються під час виконання задачі пошуку шляху.