МЕТОД РОЗРАХУНКУ ТРАЄКТОРІЇ РУХУ СУДНА ПРИ АВТОМАТИЗОВАНОМУ ВИЗНАЧЕННІ МАРШРУТУ

Аналіз процесу визначення траєкторії руху судна показав необхідність забезпечення властивостей траєкторії: обмеження на максимальну кривизну траєкторії; безперервність траєкторії та її двох перших похідних, щоб планована траєкторія в просторі була гладкою; можливість локально корегувати траєкторію в реальному масштабі часу, тобто на певній ділянці, без перерахунку всієї траєкторії. Мета статті полягає в розробці методу розрахунку траєкторії руху судна при автоматизованому визначенні маршруту, в якому траєкторія руху судна знаходиться у вигляді кривої що проходить крізь елементи простору (або точки простору), які відібрані автоматизованим методом вибору маршруту судна при плануванні переходу та забезпечує можливість її корекції в реальному масштабі часу. Результати. Запропоновано метод розрахунку траєкторії руху судна при автоматизованому визначенні маршруту, в якому траєкторія руху судна знаходиться у вигляді кривої що проходить крізь елементи простору (або точки простору), які відібрані автоматизованим методом вибору маршруту судна при плануванні переходу. Пропонується будувати криву з послідовності поліномів. В якості сегментів обираються раціональні криві Безьє 7-го ступеня, на які накладаються додаткові умови кривини в початковій та кінцевій точках, для забезпечення безперервності кривини траєкторії.