RANCANG BANGUN KONTROL PERGERAKAN POSISI KAPAL DENGAN SISTEM WAYPOINT BERBASIS GPS MENGGUNAKAN METODE PID

Mengingat sangat mahalnya peralatan teknologi perkapalan saat ini sehingga menyebabkan masyarakat kalangan menengah masih menggunakan sistem manual dalam mengemudikan kapal untuk mencapai tujuan pelayaran. Pada penelitian ini dirancang sebuah sistem perkapalan untuk mengontrol pergerakan pengendali kapal menuju arah tujuan secara otomatis sesuai koordinat yang ditentukan. Sistem ini terdiri dari modul GPS (Global Positioning System), Sensor Kompas, Arduino Uno, Motor Servo, dan Metode PID. Disini modul GPS yang digunakan bertujuan sebagai receiver atau penerima untuk mengetahui posisi garis lintang dan garis bujur pada kapal dalam 10 kali pengujian. Sensor kompas bertujuan untuk mengetahui arah hadap kapal, dengan acuan data kompas yang telah terkalibrasi dan nilai eror yang diperoleh. Arduino uno sebagai sistem mikrokontroler untuk menyimpan atau pemroses data. Motor servo bertujuan sebagai penggerak tuas motor apakah sesuai dengan perintah nilai derajat pada program yang telah dibuat pada arduino. Metode PID yang digunakan disini sebagai kontroller, yaitu menjaga posisi kendali pada kapal agar dapat mengikuti lintasan waypoint yang telah direncanakan  sebelumnya. Langkah pertama yang dilakukan dengan cara mengetahui nilai Kp, Ki dan Kd yang telah didapat pada pengujian. Sehingga menghasilkan nilai Kp = 2, Ki = 0,8 dan Kd = 0,5.