Yoga Dalam Bhagavadgita

Bhagavad Gita merupakan hakekat segala pengetahuan  Veda  dan salah satu diantara Upanisad-upanisad yang paling penting dalam kesusastraan Veda . Bhagavad Gita juga menyatakan bahwa yoga merupakan suatu keadaan yang bebas dari penderitaan dan kesedihan. Dalam bhagawad gita & kitab upanisad;  jiva   dalam kondisi dosa & keduniawian adalah disebabkan karena hidup terpisah dan terasing dari roh tertinggi untuk menaklukan sifat jahat dalam diri kita dianjurkan untuk melaksanakan yoga. Agar lepas dari penderitaan dan dosa kita harus mencapai  persatuan spiritual persatuan jivatman d engan  paratma atman identik dengan kebahagian eternal. Kebahagiaan merupakan cita-cita manusia hidup di dunia, tidak seorangpun bercita-cita menderita. Ada kebahagiaan ragawi/duniawi.  Ada kebahagiaan spiritual/rohani. Ada ingin keduanya (lahir & bathin).