Open AccessАДАПТИВНО УПРАВЉАЊЕ КРАНОМ ПРИМЈЕНОМ ,,GAIN-SCHEDULING '' АЛГОРИТМА
Author(s) -
Ања Буњевић
Publication year - 2019
Publication title -
zbornik radova fakulteta tehničkih nauka/zbornik radova fakulteta tehničkih nauka
Language(s) - Russian
Resource type - Journals
eISSN - 2560-5925
pISSN - 0350-428X
DOI - 10.24867/05be31buljevic
Subject(s) - computer science , scheduling (production processes) , gain scheduling , economics , operations management , artificial intelligence , control (management)
Тема овог рада јесте пројектовање адаптивног регулатора за управљање 3Д краном. Задатак овог регулатора јесте да управља позицијом крана уз стабилизациују терета током кретања тј. смањења његових осцилација. С обзиром на промјенљиву дужину клатна на ком је објешен терет, мијења се и динамика система, па је због тога неопходно имплементирати адаптивни регулатор. Адаптивни алгоритам који је кориштен у овом раду је gain-scheduling (ГС). Иимплементирани су сљедећи регулатори: линеарни регулатор по стањима, линеарни регулатор по излазима и линеарни регулатор по излазима са интегралним дејством, а затим су сви њихови одзиви упоређени.