Open AccessORIENTACIÓN ÓPTIMA EN EL ESPACIO PARA OBTENER AHORRO ENERGÉTICO EN LOS ACTUADORES DE LA PLATAFORMA STEWART-GOUGH
Author(s) -
Eliseo de Jesús Cortés Torres,
Luis Eduardo García González,
Aníbal Alexandre Campos Bonilla
Publication year - 2018
Publication title -
revista colombiana de tecnologías de avanzada/revista colombiana de tecnologias de avanzada/politizen
Language(s) - Spanish
Resource type - Journals
eISSN - 2500-8617
pISSN - 1692-7257
DOI - 10.24054/16927257.v30.n30.2017.2749
Subject(s) - humanities , physics , philosophy
Este artículo se enfoca en la aplicación de los modelos dinámicos y estáticos del robot paralelo de Stewart-Gough usando el procedimiento de Newton-Euler y la reciprocidad de la teoría de Screw, estas se utilizan para encontrar la fuerza en cada actuador de la pierna en determinada tarea. Luego el algoritmo implementado y validado por medio de simulación asistida por computadora. Por otro lado, el algoritmo PSO (Optimización por Enjambre de Partículas) se implementa para encontrar la mejor posición del robot con respecto a una rotación de la plataforma base en el eje Z, con el objetivo de obtener la fuerza mínima posible en el actuador para la tarea del robot.