Open AccessRANCANG BANGUN PURWARUPA KLASIFIKASI WARNA OBJEK MENGGUNAKAN ROBOT LENGAN 4-DOF
Author(s) -
Prima Asmara Sejati,
Adhi Susanto,
Addin Suwastono
Publication year - 2017
Publication title -
jurnal sains dan teknologi
Language(s) - English
Resource type - Journals
eISSN - 2548-8570
pISSN - 2303-3142
DOI - 10.23887/jstundiksha.v6i2.11810
Subject(s) - physics
Robot lengan merupakan salah satu aplikasi robotika yang telah banyak diterapkan di dunia industri. Penelitian ini menerapkan salah satu aplikasi dari robot lengan 4-DOF dengan gripper end effectornya. Robot ini berfungsi sebagai pengklasifikasi objek berdasarkan warna objek secara otomatis. Secara keseluruhan, sistem otomasi ini terdiri dari robot lengan, konveyor statis, dan wadah sesuai warna (merah, biru, hijau, dan hitam). Sistem ini terdiri dari sensor warna RGB satu pixel, mikrokontroller sebagai prosessor, dan 6 buah servo sebagai aktuator. Sensor RGB berfungsi sebagai masukan yang diproses melalui mikrokontroler dan dilakukan perhitungan jumlah objek berdasarkan warna. Untuk penentuan posisi target peletakan objek digunakan metode pemetaan arena. Posisi ini dapat diatur secara manual dan kemudian disimpan di memori mikrokontroler sebagai acuan aksi robot lengan. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa robot lengan dapat mendeteksi dan mengklasifikasi objek berwarna merah dengan waktu 10 detik, hijau 8,9 detik, biru 8 detik, dan hitam 9,9 detik.