KAJIAN AWAL PENERAPAN KONSEP MEKANIKA PADA GERAK ROBOT DENGAN ANALISIS ALJABAR

Gerak screw adalah gerak dasar sebuah robot yang dapat dianalisis dengan menerapkan konsep gerak benda tegar. Gerak benda tegar terdiri dari gerak rotasi terhadap suatu garis lurus dan diikuti dengan gerak translasi pada garis lurus tersebut. Dalam penelitian ini dikaji kembali mengenai konsep dasar dari gerak robot dengan menggunakan koordinat eksponensial (koordinat twist), serta persamaan kecepatan gerak robot sebagai fungsi waktu dengan menggunakan analisis aljabar. Gerak robot dengan model ball joints digambarkan oleh dua persamaan kecepatan koordinat spatial dan body, yakni: dan  yang menggambarkan kecepatan sistem sebagai fungsi sudut rotasi terhadap sumbu-x (j), sumbu-y (b) dan sumbu-z (α) yang merupakan fungsi dari q.