Open AccessControl de movimiento y simulación 3D con cinemática completa de un prototipo de mano robotizada de 5 falanges de 5 GDL en el software CAD CATIA de Dassault Systemes
Author(s) -
Oscar Manuel Duque Suárez,
Miguel Ángel Niño Ardila,
Andrés Mauricio Puentes Velásquez
Publication year - 2018
Publication title -
revista sennova
Language(s) - Spanish
Resource type - Journals
eISSN - 2619-3973
pISSN - 2389-9573
DOI - 10.23850/23899573.1626
Subject(s) - humanities , physics , art
En este proyecto se definió como objetivos el control de movimiento, implementación y simulación en 3D con cinemática completa de una mano robótica de 5 falanges, realizado por los estudiantes de Tecnoacademia Cúcuta los cuales son de 8 instituciones de la ciudad de los grados octavo, noveno y décimo. Entre las descripciones importantes de una mano antropomórfica robotizada están comprendidas en: sus grados de libertad, su configuración, su cinemática y posición articular de cada servomotor para dar movimiento a cada falange. Los objetivos principales de este proyecto son obtener el control de movimiento y la simulación de la cinemática completa, por lo cual se realizaron las simulaciones en el software CAD CATIA 3D de Dassault Systemes. El cual consiste en crear cada tipo de las piezas en 3D de la mano robótica, luego ensamblarlas y simularlas para analizar su cinemática y control de movimiento. Se desarrolló el control de los micro-servomotores por medio de una programación grafica de arduino realizada en el software Visualino la cual le da la capacidad al prototipo de mano robótica de ejecutar todos los grados de libertad y trayectorias de las 5 falanges dándole una posición articular a cada micro-servomotor.