Open AccessADJUSTMENT OF THE TWO-WHEELED MOBILE PLATFORM ROTATIVE MOVEMENT REGULATOR
Author(s) -
E K Karpov,
Е. М. Кузнецова
Publication year - 2019
Publication title -
intellektualʹnye sistemy v proizvodstve
Language(s) - Russian
Resource type - Journals
eISSN - 2410-9304
pISSN - 1813-7911
DOI - 10.22213/2410-9304-2019-1-110-116
Subject(s) - regulator , movement (music) , physical medicine and rehabilitation , computer science , geology , art , medicine , aesthetics , biology , biochemistry , gene
В данной статье приведено краткое описание исследуемых параметров двухколесной мобильной платформы. Для исследуемой платформы определен вид передаточной функции в канонической форме и выполнен расчет ее коэффициентов. Сравнение выходных характеристик вращательного движения мобильной платформы и ее математической модели показало, что с достаточной долей достоверности модель может быть использована для расчета коэффициентов и настройки регулятора мобильной платформы. Расхождение экспериментальной и расчетной кривой вызвано погрешностями эксперимента. Полное подавление колебаний и незначительное запаздывание при выходе переходной характеристики на установившееся значение обусловлено неучитываемыми компонентами передаточной функции при ее представлении колебательным звеном. На основе экспериментальных данных вычислены коэффициенты преобразователя управляющих воздействий, представляющего собой автоматический регулятор системы управления вращательным движением двухколесной мобильной платформы. Проведены исследования принципиальных возможностей реализации разработанного алгоритма на базе микроконтроллера. Особенность этого алгоритма состоит в отсутствии подобных решений для операционных систем микроконтроллеров, а также в отсутствии стандартных библиотек для программирования таких преобразователей на микроконтроллерах или программируемых логических контроллерах. Применяемая настройка регулятора позволяет быстрее и точнее управлять процессом вращения мобильной платформы вокруг вертикальной оси с учетом изменения характеристик управляемого объекта.