Open AccessEstimation of the UAV Route Information for the Visual Navigation Task
Author(s) -
D S Likhvar,
M A Mishenkov,
М О Еланцев,
И О Архипов
Publication year - 2018
Publication title -
intellektualʹnye sistemy v proizvodstve
Language(s) - Russian
Resource type - Journals
eISSN - 2410-9304
pISSN - 1813-7911
DOI - 10.22213/2410-9304-2018-3-110-114
Subject(s) - task (project management) , computer science , estimation , artificial intelligence , computer vision , human–computer interaction , engineering , systems engineering
В статье рассматривается способ оценки информативности маршрута беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) для задач зрительной навигации. Для получения такой оценки необходимо обработать снимок местности со спутника либо фотографический план местности (ортофотоплан). На первом этапе для заданного изображения применяются фильтры, выделяющие сильно выраженные области. В таких областях находятся опорные точки - точки, принимающие экстремальное значение в их окрестностях. На втором этапе составляется карта плотности опорных точек. Для каждой точки исходного изображения определяется количество найденных опорных точек, находящихся в ее окрестности. На третьем этапе по исходному изображению составляется карта дисперсии яркости, на которой отмечается разность между яркостью выбранной точки и ее окрестностью. На четвертом этапе объединяются данные с карт дисперсии и плотности точек, образуя карту информативности местности. Используя полученную карту информативности, можно составить маршрут, на котором беспилотный летательный аппарат сможет использовать системы визуальной навигации. В заключение представлен пример, демонстрирующий разницу между двумя маршрутами с помощью способа, описанного в статье.