Pendeteksi Bola Pada Robot Penjaga Gawang Menggunakan Metode Hough Circle

Proyek akhir ini bertujuan untuk  mendeteksi warna dan bentuk bola pada  robot penjaga gawang menggunakan emgucv. Metode yang diterapkan pada robot penjaga gawang menggunakan Hough Circle. Proses pertama yaitu dengan mencari ciri warna bola, langkah selanjutnya dengan menggunakan Region Of Interest (ROI) dan objek selain ROI ditutupi dengan warna hitam. Proses kedua objek yang sudah di ROI lalu dideteksi dengan mengkonversi warna ke bentuk Hue, Saturation, dan Value (HSV) dengan memberikan jarak deteksi warna pada channel Hue untuk mendeteksi warna kembali. Proses ketiga dengan filter gambar menggunakan dillate untuk membersihkan noise pada gambar. Proses keempat yaitu mendeteksi tepi bola menggunakan canny detection untuk melihat contour berbentuk lingkaran. Proses kelima yaitu menggunakan Hough Circle untuk mendeksi warna orange dengan bentuk bola. Berdasarkan hasil pengolahan digital dapat disimpulkan, pendeteksian bola menggunakan EmguCV memiliki presentase rata-rata pada pendeteksian bola sebesar 80%, sedangkan robot penjaga untuk menghadang bola sebesar 90%