Diseño del control de posición de un motor DC con hardware simplificado

En el presente trabajo se presentan los detalles necesarios para el diseño del control de posición de un motor DC, teniendo en cuenta los parámetros del motor dados por el fabricante. Explicaremos los métodos para hallar los parámetros reales del motor, con los cuales se hallan los parámetros del controlador, además de las constantes de Kalman y de control utilizados en los programas tanto en lenguaje C++ como ensamblador del DSP que queramos utilizar, los datos de la señal de referencia, del encoder de posición, de la señal de control y de la señal de error que se pueden obtener como resultado del programa en tiempo real con lenguaje C++, dichos datos de salida se dibujan con software de Matlab. Con los datos obtenidos en tiempo real, se pueden crear los dos archivos de entrada de señal de referencia y del encoder de posición al programa en lenguaje ensamblador del DSP seleccionado, y para producir la señal de control que también es obtenida como resultado del programa en lenguaje C++, finalmente dibujamos los resultados del programa en lenguaje ensamblador de DSP seleccionado con software de Matlab. Palabras clave.-.- Identificación, SISO, Matlab, Señal de referencia, Señal de control, Señal de error, Lenguaje ensamblador, DSP, Encoder. ABSTRACTIn this work is presented the required details for the design a DC motor positioning control, having into account the parameters of the motor given by the manufacturer. It is explain in detail the method used to find their operation parameters, with the controller parameter, the Kalman and control constants are calculated. All of those used in the C++ language as well as in DSP assembler. With the data collected in real time is produced the control signal that also is obtained from C++, finally we drew the results in DSP assembly language. Keywords.- Identification, SISO, Matlab, Reference signal, Control signal, Error signal, Assembly language, DSP, Encoder.