Open AccessDesenvolvimento, modelagem matemática e simulação de um braço robótico acionado por CLP
Author(s) -
Luiz José de Bessa Neto,
Josias G. Batista,
Marcello Anderson F. B. Lima,
Josileudo Rodrigues Leite,
Antônio Neilton da Silva
Publication year - 2021
Publication title -
revista eletrônica de engenharia elétrica e engenharia mecânica
Language(s) - Portuguese
Resource type - Journals
ISSN - 2763-5325
DOI - 10.21708/issn27635325.v3n2.a10649.2021
Subject(s) - humanities , physics , philosophy
O presente trabalho apresenta o desenvolvimento do protótipo de um manipulador robótico acionado por um CLP - Controlador Lógico Programável, bem como a sua modelagem matemática. O manipulador apresenta dois graus de liberdade, o qual permite a movimentação e deslocamento de peças mecânicas, ferramentas e objetos em geral de pequeno porte, através de um sistema eletroeletrônico. Nessa conjuntura, o objetivo é fazer a modelagem matemática da cinemática (direta, inversa e diferencial), bem como da dinâmica do manipulador robótico. Consoante a isso, pretende-se realizar a simulação da geração de trajetórias no MATLAB® do robô para descrever a translação e rotação entre dois links adjacentes do mesmo através dos parâmetros de Denavit-Hartenberg. Fundamentado na modelagem matemática, bem como nos resultados obtidos na simulação, conclui-se que o manipulador robótico desenvolvido neste estudo denota um grande potencial para desempenhar satisfatoriamente as funções de deslocamento e movimentação de peças mecânicas, ferramentas e objetos em geral no âmbito industrial, haja vista que o robô apresenta uma trajetória bem definida, com valores de velocidade e aceleração consideráveis.