Open AccessEstudio y Modelado de un Brazo Robótico Lego de Tres Grados de Libertad
Author(s) -
Jaime Alberto Guzmán-Luna,
A. Gutierrez,
Juan D. Meza
Publication year - 2011
Publication title -
lámpsakos
Language(s) - Spanish
Resource type - Journals
ISSN - 2145-4086
DOI - 10.21501/21454086.827
Subject(s) - java , computer science , humanities , physics , programming language , philosophy
En este artículo se presenta el estudio y modelado de un brazo robótico lego de tres grados de libertad en asocio con sus respectivos modelos de su cinemática directa e inversa junto con una aproximación al análisis dinámico para la generación de trayectorias de este robot. Las ecuaciones que rigen el movimiento son deducidas de los modelos matemáticos propios a las cadenas cinemáticas y son implementadas en el lenguaje de programación Java y ejecutadas por el robot a través de la extensión Java -LeJOS.