Розробка алгоритму стабілізації антропоморфної кінцівки при опорі на поверхню другого роду

Стаття присвячена розробці алгоритму управління положенням центру мас антропоморфної кінцівки з метою приведення конструкції у найбільш стійке положення. Вихідною інформацією для керування є інформація про точки дотику нижньої поверхні антропоморфної кінцівки («стопи») та опорної поверхні, а також тиску в цих точках, що отримується від тактильних датчиків. Розроблений алгоритм включає в себе декілька етапів, зокрема кластеризацію отриманого масиву даних, оцінку значень тиску в точках отриманих кластерів та визначення напряму руху та параметрів, що необхідно змінити для зміни положення центру мас. Робота алгоритму була промодельована з використанням ігрового фізичного движка.Отриманні результати можуть бути використані при розробці алгоритмів керування ходою двоногого крокуючого робота на основі використання інформації від тактильних датчиків стопи, а також при розробці алгоритмів підтримання рівноваги двоногого антропоморфного робота у різних умовах.