Modelamento e simulação de uma impressora 3D baseada em uma estrutura acionada por cabos

O objetivo deste trabalho consiste em desenvolver o modelo e a simulação numérica de um mecanismo de posicionamento do bico extrusor baseado em um manipulador robótico acionado por cabos. Para o suporte às forças normais ao plano de movimentação do bico, utiliza-se um manipulador passivo do tipo scara com dois graus de liberdade. O modelo teórico baseia-se no trabalho de Trevisani (2010), e a implementação do modelo numérico que descreve a dinâmica deste manipulador é desenvolvido no software Simbody. Os resultados obtidos são comparados aos resultados de literatura para a validação do modelo.