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Modificación de librería de control para mejorar interacción de robot con el entorno
Author(s) -
Jose Antonio Ruiz Jara
Publication year - 2020
Publication title -
tecnología en marcha
Language(s) - Spanish
Resource type - Journals
eISSN - 2215-3241
pISSN - 0379-3982
DOI - 10.18845/tm.v33i7.5495
Subject(s) - humanities , computer science , art
Uno de los objetivos del proyecto Poppy es hacer la plataforma accesible para principiantes yexpertos por igual, permitiendo que los robots puedan ser utilizados en múltiples ámbitos, entreellos investigación y enseñanza.Durante el trabajo con la librería de control Pypot, encargada de controlar los robots Poppy,se han detectado varias limitaciones existentes que se pretenden subsanar. Una de las másimportantes, a nivel del trabajo de investigación planteado, es la poca cantidad de sensores alos que se puede acceder mediante ésta.Gracias a que tanto el software como el hardware son públicos y abiertos para que los usuariospuedan ajustarlos a sus necesidades, se pretende realizar una serie de modificaciones a lalibrería de control, para poder utilizar el robot humanoide Poppy en el proyecto de investigación.Uno de los principales requerimientos es que la librería sea capaz de utilizar y comunicarse conlos nuevos sensores y actuadores añadidos al robot.Finalmente, en un periodo de cuatro meses de trabajo, se han podido finalizar exitosamentemejoras al módulo procesado de imagen, comunicación con placas IMU y Arduino,implementación de reconocimiento facial, sensores de proximidad en simulación, uso demotores personalizados en simulación, ejecución simultanea de instrucciones en múltiplesrobots, despliegue de animaciones mediante la pantalla LCD, y un módulo que permitecombinar más de una funcionalidad para poder crear comportamientos.

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