ОПТИМІЗАЦІЯ ТРАЄКТОРІЇ РУХУ ІНТЕЛЕКТУАЛЬНИХ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ ПРИ ДИСТАНЦІЙНОМ ЗОНДУВАННІ ЗЕМЕЛЬ ЛІСОВОГО ФОНДУ

Робота присвячена вибору оптимальних траєкторій руху інтелектуальних мобільних роботів (ІМР) з автономною системою пересування і навігації при дистанційному зондуванні земель лісового фонду. Це завдання є актуальною при використанні мобільних роботів з обмеженим часом роботи. Вона має безліч практичних застосувань, зокрема, при моніторингу, фотозйомки, картографуванні, охоронному патрулювання лісового фонду, також при організації роботи автоматизованих складських приміщень. Розглянута задача є оптимизационной; цільовою функцією є сума переміщень об'єктів (ІМР) до місць виконання завдання. Для вирішення завдання використовується перетворення матриці переміщень, що дозволяє в результаті отримати розподіл об'єктів по точках мети з найменшим сумарним переміщенням і в необхідному для подальшого використання форматі. Для вирішення завдання розроблений алгоритм з попередніми розбиттям на підсистеми. На основі математичної моделі руху ІМР розраховані траєкторії руху для оптимального розподілу об'єктів по місцях роботи. Аналіз отриманих результатів математичного моделювання процесу показує істотну економію часу при переміщенні об'єктів до місця і, відповідно, збільшення часу роботи. Розроблений алгоритм і програмний модуль надають можливість оптимізувати розподіл інтелектуальних мобільних роботів, які проводять облік лісових ресурсів, в результаті, отримувати об'єктивну інформацію про стан лісових фондів. Програма призначена для використання при моніторингу, фотозйомки лісових масивів. Програмний блок реалізований у вигляді окремого модуля для інтегрування в геоінформаційну систему.