Open AccessDesarrollo de una aplicación para simular los movimientos del robot modular EMERGE en configuración tipo cadena
Author(s) -
Angie Alexandra Arenas Morantes,
Angie Paola Rincón Cevallos,
Luis Fernando Pedraza Martínez,
Henry Alberto Hernández Martínez
Publication year - 2020
Publication title -
vinculos/revista vínculos
Language(s) - Spanish
Resource type - Journals
eISSN - 2322-939X
pISSN - 1794-211X
DOI - 10.14483/2322939x.17352
Subject(s) - humanities , computer science , art
Este documento presenta una aplicación basada en software de simulación, la cual renderiza los movimientos del robot modular EMERGE en configuraciones de tipo cadena de una dimensión. Además, implementa una estrategia de control de movimiento que estima las posiciones apropiadas de cada una de las articulaciones del robot para así reproducir un movimiento coordinado y continuo, teniendo en cuenta un ambiente y morfología previamente establecidos y representados en un entorno virtual 3D. Esta propuesta permite minimizar el desgaste de la estructura mecánica del robot y evitar posibles daños cuando se desee experimentar con el robot, los resultados muestran que el simulador tiene un margen de error menor al 6% en comparación con el tiempo y distancia recorridos por el robot real.