Planeación de trayectorias por Fuzzy C-means para robots móviles

En este artículo se presenta el diseño y ejecución de un algoritmo de planeación de trayectorias - en un ambiente de trabajo simulado - empleando el método de clustering por Fuzzy C-Means, para determinar el grado de pertenencia de cada punto del espacio a los obstáculos presentes en el área de desplazamiento de un robot móvil. Se desarrolló una herramienta en MATLAB® que permite ingresar la cantidad de objetos en dicha área, y así encontrar todos los posibles caminos que pasen en medio de ellos. El algoritmo logra identificar caminos para un ambiente con máximo 6 obstáculos, y le permite al usuario ingresar datos de control del algoritmo -como el coeficiente de partición del difuso (m) empleado para definir el ancho de cada camino según los requerimientos de la aplicación.