DESENVOLVIMENTO DE UM FRAMEWORK DE ROBÓTICA EVOLUTIVA PARA V-REP

A robótica evolutiva propõe a síntese de robôs através de um processo de evolução artificial (Nolfi e Floreano, 2002). Desta maneira, um robô (ou um conjunto de robôs) é situado em um ambiente físico e desenvolve de forma autônoma suas habilidades e/ou características em próxima de acordo com suas interações com o ambiente. Elemento central da robótica evolutiva, a evolução artificial ocorre seguindo métodos da computação evolutiva (Bäck, Fogel e Michalewicz, 2000). O princípio básico é usar as características do processo da evolução natural para solução de problemas. Assim uma população de indivíduos codifica possíveis soluções para o problema, sendo repetidamente avaliados e selecionados, gerando uma nova população mediante variações que podem conduzir gradativamente a soluções melhores.Um dos passos importantes para simulações de robótica evolutiva é o desenvolvimento e a execução de um algoritmo evolutivo, que segue quatro passos gerais: avaliação, seleção, reprodução e variação. Apesar de haverem importantes etapas particulares de cada experimento projetado, existem funcionalidades e métodos que são implementados de maneira semelhante. Assim é possível montá-los de maneira genérica, afim de permitir a reutilização dos mesmos em grande parte dos experimentos evolutivos.A construção de um framework para tais fins permite ao usuário interessado em usar algoritmos evolutivos para solucionar seus problemas a ter uma maior produtividade focando na concepção do experimento e nas escolhas dentre opções disponíveis.