Open AccessControl de Posición e Inercial de Plataforma de Dos Grados de Libertad
Author(s) -
Francisco Rubio,
Manuel G. Ortega,
Francisco Gordillo
Publication year - 2010
Publication title -
revista iberoamericana de automática e informática industrial
Language(s) - Spanish
Resource type - Journals
SCImago Journal Rank - 0.27
H-Index - 16
eISSN - 1697-7920
pISSN - 1697-7912
DOI - 10.1016/s1697-7912(10)70061-3
Subject(s) - inertial frame of reference , control theory (sociology) , gyroscope , frame (networking) , engineering , inertial navigation system , control (management) , computer science , control engineering , physics , aerospace engineering , artificial intelligence , mechanical engineering , classical mechanics
ResumenEste artículo presenta una aplicación de control para la estabilización inercial de una plataforma de dos grados de libertad (2-GDL). El objetivo de la aplicación es, en primer lugar, controlar las posiciones angulares de la plataforma en ausencia de perturbaciones inerciales y en segundo lugar, controlar las velocidades de la plataforma medidas respecto a ejes inerciales independientemente de las perturbaciones a las que se ve sometida. Con respecto al primer objetivo, se propone una estrategia de control de conmutación con el fin de reducir los efectos del rozamiento que es la principal causa del comportamiento no deseado. Respecto al segundo objetivo, se propone un control con estructura en cascada para conseguir las especificaciones deseadas. Se presentan resultados de simulación y experimentales sobre una plataforma que ponen de manifiesto la bondad de los controladores