Open AccessRediseño paramétrico del pendubot para posicionamiento vertical en tiempo mínimo
Author(s) -
Carlos A. Cruz-Villar,
Jaime Álvarez-Gallegos,
Miguel Gabriel Villarreal-Cervantes
Publication year - 2008
Publication title -
revista iberoamericana de automática e informática industrial
Language(s) - Spanish
Resource type - Journals
SCImago Journal Rank - 0.27
H-Index - 16
eISSN - 1697-7920
pISSN - 1697-7912
DOI - 10.1016/s1697-7912(08)70128-6
Subject(s) - parametric statistics , trajectory , nonlinear system , control theory (sociology) , state (computer science) , control (management) , bounded function , computer science , signal (programming language) , engineering , control engineering , mathematics , algorithm , artificial intelligence , mathematical analysis , statistics , physics , quantum mechanics , astronomy , programming language
ResumenSe propone Una metodología de rediseilo paramétrico de sistema no lineales para control en tiempo mínimo sin restricciones de trayectoria en losestados y con control a.cotado. Tal metodología. consiste en plantear el problema de rediseño óptimo como uno de optimización dinámica, permitiendo encontrar simultáneamente los parámetros estructurales del sistema y los instantes de conrnlltación de la señal de control que minimizan el tiempo requerido para llevar al sistema de un estado inicial a uno final. Se muestran resultados experimentales del Pendubot original con control en tiempo mínimo y del Pendubot rediseñado siguiendo la metodología propuesta