Open AccessAplicación de la teoría de robots manipuladores a la biomecánica del brazo humano1
Author(s) -
Carlos Rodríguez,
Juan Carlos Botero,
Hugo Quintero
Publication year - 2007
Publication title -
revista iberoamericana de automática e informática industrial
Language(s) - Spanish
Resource type - Journals
SCImago Journal Rank - 0.27
H-Index - 16
eISSN - 1697-7920
pISSN - 1697-7912
DOI - 10.1016/s1697-7912(07)70244-3
Subject(s) - computer science , surgical robot , humanities , philosophy , physics , robot , artificial intelligence
ResumenEste artículo presenta la aplicación de un conjunto de técnicas propias de la teoría de los robots manipuladores al estudio del movimiento del brazo humano. Para ello el brazo humano se modela como un robot manipulador redundante. En particular se aplica el concepto de índices de desempeño para predecir posturas óptimas del brazo durante la realización de tareas. En el estudio se incluyen tanto posiciones estáticas, como secuencias de posiciones para la formulación de trayectorias óptimas de movimiento