Aplicación de control adaptativo a modelo 2 gdl de helicóptero

Resumen: Este artículo presenta resultados de control adaptativo obtenidos en el marco de trabajo de los proyectos CROMAT y COMETS. Se presenta la técnica de red neuronal adaptativa desarrollada en (Calise et al., 2001) aplicada al control del modelo en 2 grados de libertad de un helicóptero. La técnica utiliza linealización por realimentación, compensación lineal y compensación con red neuronal adaptativa. El trabajo realizado muestra que un modelo simple del sistema es suficiente para la aplicación de la técnica, ya que la red neuronal compensa los errores del modelo completamente en línea y por tanto sin entrenamiento inicial. Palabras clave: helicóptero, red neuronal, control por realimentación de la salida, control no lineal, control adaptativ