Open AccessSistema multi-robot para localización e identificación de vehículos
Author(s) -
Carlos Sagüés,
Alejandro R. Mosteo,
Danilo Tardioli,
Ana C. Murillo,
José Luis Villarroel,
Luis Montano
Publication year - 2012
Publication title -
revista iberoamericana de automática e informática industrial
Language(s) - Spanish
Resource type - Journals
SCImago Journal Rank - 0.27
H-Index - 16
eISSN - 1697-7920
pISSN - 1697-7912
DOI - 10.1016/j.riai.2011.11.012
Subject(s) - robot , robotics , mobile robot , computer science , identification (biology) , artificial intelligence , real time computing , service robot , christian ministry , a priori and a posteriori , computer vision , philosophy , botany , theology , epistemology , biology
ResumenEn este trabajo se presenta un sistema multi-robot para localización e identificación de vehículos que están estacionados en un recinto abierto o cerrado. El sistema realiza una planificación a priori y una asignación de tareas a los miembros del equipo optimizando el tiempo de la misión. El equipo de robots está dotado de sensores de visión que permiten la localización de los vehículos y la identificación de su matrícula. El controlador de movimiento de cada robot utiliza un sensor láser para el posicionamiento frente al vehículo a identificar y un sistema de control basado en visión realiza el posicionamiento preciso para la adquisición de la imagen de la matrícula que permita su posterior identificación. El sistema multi-robot dispone de capacidad de comunicaciones entre ellos y con una estación central de mando, con la que se intercambian comandos e incidencias y eventualmente datos, con restricciones de tiempo real. Los sensores utilizados están comercialmente disponibles y los algoritmos han sido desarrollados por el grupo Robótica, Percepción y Tiempo Real de la Universidad de Zaragoza en el marco de proyectos financiados por el Ministerio de Ciencia e Innovación. Integra diversas tecnologías de planificación, navegación, percepción y comunicaciones, adaptadas en el proyecto a la aplicación concreta