Lineare Positionsregelung nichtlinearer mechanischer Systeme

Für die Regelung nichtlinearer Systeme stehen auf der Basis sehr genauer Systembeschreibungen aufwendige nichtlineare Regelungsverfahren zur Verfügung, die eine Positionsregelung nichtlinearer mechanischer Systeme erlauben. Im allgemeinen sind diese Regelungen jedoch nicht robust gegenüber Parameterungenauigkeiten und nicht modellierten Effekten, die Robustheit muß durch zusätzliche Maßnahmen erreicht werden. Demgegenüber wird in diesem Beitrag die Methode der Nichtlinearitäten‐Schätzung und ‐Kompensation vorgestellt, die effiziente, robuste, lineare Regler zur Positionsregelung zur Verfügung stellt. Das vorgeschlagene Verfahren behandelt nichtlineare, ungenau bekannte oder nicht‐modellierte Effekte nach der Methode der Störgrößenschätzung und ‐aufschaltung. Das Verfahren zeichnet sich durch seine Einfachheit sowohl beim Entwurf als auch bei der Reglerimplementierung aus.