Die Bewegung eines einfachen Wagenmodells

Es wird die Bewegung eines ebenen mechanischen Systems mit vier Freiheitsgraden betrachtet, das sich kräftefrei auf einer waagerechten Ebene bewegt. Das System besteht aus zwei gelenkig verbundenen starren Körpern L 1 und L 2 , denen man je eine nicht‐holonome Bedingung auferlegt. Kinematische Überlegungen zeigen, daß zwei Hauptfälle zu unterscheiden sind: die Bahn des Mittelpunkts Q der „Hinterachse” hat entweder unendlich viele Rückkehrpunkte und Wendepunkte oder eine Rückkehrpunkt und keine Wendepunkte. Die Bewegungsgleichungen kann man immer elementar soweit integrieren, daß die Abhängigkeit zwischen den Drehwinkeln der Körper und der Zeit bekannt ist. In einem Spezialfall gelingt es auch, die Bahnkurve von Q zu bestimmen, die sich als eine Kreistraktrix erweist.