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Modellierung und Regelung baumstrukturierter, hybrider Mehrkörpersysteme
Author(s) -
Mitterhuber R.,
Bremer H.
Publication year - 2003
Publication title -
pamm
Language(s) - German
Resource type - Journals
ISSN - 1617-7061
DOI - 10.1002/pamm.200310355
Subject(s) - philosophy , humanities , political science
Es wird eine Modellbildungs‐ und Regelungsstrategie von kettenförmigen, teils elastischen Mehrkörpersystemen am Beispiel von zwei Knickarmrobotern mit je sechs Gelenken vorgestellt. Während der eine Roboter eine Standard‐ Industriemaschine ist, besitzt der zweite so schlanke Arme, dass deren Elastizität nicht vernachlässigt werden kann. Die Roboter fahren eine vorgegebene Trajektorie, wobei ihre Ende.ektoren miteinander im Kontakt stehen.