Adaptive Schwingungskompensation eines Parallelroboters

Bei der Entwicklung von Parallelrobotern stehen vor allem hohe Geschwindigkeiten und Beschleunigungen im Vordergrund, wie sie im Anwendungsfeld der Handhabung und Montage erforderlich sind. Das Streben nach immer leichteren Bauweisen bedingt hierdurch zwangsläufig eine größere Schwingungsanfälligkeit der einzelnen Elemente. In diesem Zusammenhang wird eine ebene und geschlossene kinematische Kette als Vorstudie zur Parallelrobotik untersucht. Mit adaptiven Stäben wird eine aktive Schwingungsreduktion des Robotors realisiert. Das System liegt als elastisches Mehrkörpermodell vor. Anhand der linearisierten Systemgleichungen wird die Beobachtbarkeit und die Steuerbarkeit der Struktur in verschiedenen Posen betrachtet. Mit einer prädiktiv adaptiven Zustandsregelung wird eine aktive Schwingungskompensation des Ende.ektors erreicht und in der nichtlinearen Simulation überprüft.